Het Maritiem Museum Prins Hendrik komt voort uit de collectie van de Koninklijke Nederlandse Yachtclub, die op aandringen van Prins Hendrik is ontstaan. De Yachtclub was gehuisvest aan de Willemskade in het pand waar nu het Wereldmuseum is gevestigd. Beide musea zijn uit de collectie van de Yachtclub ontstaan.

De collectie van het Maritiem museum bestaat uit scheepsmodellen, prenten en (zee)kaarten, scheepsbouwkundige tekeningen en foto's en maritieme voorwerpen. Bovendien is er een maritieme bibliotheek. De collectie omvat ruim een half miljoen objecten. In het museum zijn permanente en wisselende tentoonstellingen te zien. Vanaf 19 juni 2004 is het museum na een ingrijpende verbouwing en uitbreiding weer in volle omvang open voor het publiek. Nu te zien:

• Professor Plons, een kindertentoonstelling
• De Collectie een keuze uit de verzameling modellen, voorwerpen, kaarten en prenten
• Beesten aan boord: verspreiding van diersoorten door de scheepvaart
• Glamour aan boord: luxe scheepsinterieurs
• Onder één vlag: schilderijen en kunstwerken uit de directiekamers, scheepsmodellen, affiches en interieurstukken van luxe schepen van de bedrijven die in de loop der tijd in Nedlloyd zijn opgegaan
• Geen zee te hoog: Nederlandse maritieme geschiedenis in beeld
• Mainport Live, een, deels interactieve, multimedia presentatie van de huidige Rotterdamse haven
• De Westkust van Europa: fototentoonstelling. Reis met fotograaf Jens Fink-Jensen mee langs de 10.000 kilometer lange westkust van Europa (tot oktober 2010)